Navigation d’un robot mobile autonome 

Table des matières

Liste des Figures
Liste des tableaux
Introduction générale 
I Etat de l’art 
1 Navigation d’un robot mobile autonome 
1.1 Navigation des robots mobiles
1.2 Les Strategies de navigation
1.2.1 Approche d’un objet
1.2.2 Guidage
1.2.3 Actions associes a un lieu
1.2.4 Navigation topologique
1.2.5 Navigation metrique
1.3 Navigation reactive
1.3.1 Methodes Bug
1.3.2 La methode Vector Field Histogram (VFH)
1.3.3 L’approche « Elastic Bande »
1.4 Navigation en utilisant une carte
1.4.1 Localisation
1.4.1.1 Methodes de localisations relatives
1.4.1.2 Methodes de localisations absolues
1.4.1.3 Methodes hybrides
1.4.2 Cartographie
1.4.2.1 Les approches metriques
1.4.2.2 Les approches topologiques
1.4.2.3 Les methodes basees sur des grilles d’occupation
1.4.3 Planication
1.4.3.1 Espace des congurations
1.4.3.2 Discretisation de l’espace de recherche
1.4.3.3 Planication d’un chemin
1.5 Methodes de navigation
1.5.1 La logique oue
1.5.1.1 Concepts de la logique oue
1.5.1.2 Les diferentes etapes du controle ou
1.5.2 Les algorithmes genetiques
1.6 Conclusion
2 Les systemes multi-robot
2.1 Definition
2.2 Les types des systemes multi-robots
2.3 Motivations pour les systemes multi-robots cooperatifs
2.4 L’interaction dans les SMR
2.5 Types d’interaction
2.6 Cooperation
2.6.1 Les taches cooperatives
2.6.2 Type de cooperation
2.6.2.1 La cooperation emergente
2.6.2.2 La cooperation intentionnelle
2.6.3 Mecanisme de cooperation
2.6.3.1 Approche des sciences vivantes
2.6.3.2 Approche informatique : systeme multi agents
2.6.3.3 Approche automatique: robotique collective
2.6.4 les criteres de performance du systeme
2.7 Communication dans un SMR
2.7.1 les reseaux mobiles ad hoc
2.7.1.1 Definitions
2.7.2 Modelisation d’un reseau mobile ad hoc
2.7.3 Modes de communication dans les reseaux ad hoc
2.7.4 Les caracteristiques des reseaux ad hoc
2.7.5 Le routage dans les reseaux mobiles ad hoc
2.8 Conclusion
II Contributions 
3 La navigation d’un robot mobile dans un environnement mixte 
3.1 L’algorithme utilise pour la navigation dans un environnement connu
3.1.1 L’architecture du reseau de neurone
3.1.2 Algorithme developpe et la propagation d’une vague
3.1.3 Simulations et resultats
3.2 Approche de navigation dans un environnement inconnue avec la LF
3.2.1 Modele mathematique du robot mobile
3.2.2 Le principe de la methode
3.2.3 Contr^oleur de navigation libre
3.2.3.1 La structure du controleur
3.2.4 Navigation avec evitement d’obstacle
3.2.4.1 La strategie d’evitement d’obstacles
3.2.5 Proposition pour le cas de blocage « les corners »
3.3 Hybridation
3.3.1 Le principe de la methode hybride
3.3.2 Simulation et discussion
3.3.2.1 Les metriques de comparaison
3.3.2.2 Evaluation et interpretation des resultats
3.4 Conclusion
4 Approche cooperative pour une couverture optimale
4.1 Les travaux anterieurs
4.2 L’approche Proposee
4.2.1 Deploiement de voisins autour d’un robot
4.2.1.1 Pourquoi la forme d’hexagone
4.2.2 Redeploiement des robots en cas de defaillances
4.2.3 Organigrammes des fonctions principales de l’approche
4.2.4 Scenario detaille
4.2.5 Simulations
4.2.5.1 Scenario 1
4.2.5.2 Scenario 2
4.3 Comparaison avec C2AP
4.3.1 L’algorithme C2AP
4.3.2 Simulation
4.3.2.1 Metriques de performance
4.3.2.2 Evaluation et interpretation des resultats
4.4 Conclusion
Conclusion generale 
Annexe A: Generalite sur la robotique mobile 
Annexe B: Les reseaux de neurones impulsionnels 
Bibliography