Architecture générale d’un robot

♣ Contenu du memoire

Liste des Acronymes
Tables des matières
Liste des figures
Liste des tableaux
Liste des équations
Introduction générale
Chapitre 1: Robotique de groupe
1.1.Introduction
1.2.Intelligence en essaim
1.3.Robotique
1.3.1. Introduction
1.3.2. Architecture générale d’un robot
1.3.3. Architecture de contrôle d’un robot mobile autonome
1.3.3.1. Architecture de contrôle cognitive
1.3.3.2. Architecture de contrôle réactive
1.3.3.3. Architecture de contrôle centralisée
1.3.3.4. Architecture de contrôle décentralisée
1.3.4. Domaines d’application
1.3.5. Réseaux de robots
1.3.5.1. Définition
1.3.5.2. Communication
1.3.5.3. Coopération, coordination et collaboration
1.3.5.4. Domaines d’applications
1.4.Conclusion
Chapitre 2: Réseaux sans fil
2.1.Introduction
2.2.Les réseaux sans fil
2.2.1. Classification des réseaux sans fil
2.2.2. Réseau Ad hoc
2.2.2.1. Introduction
2.2.2.2. Piles protocolaires
2.2.2.3. Routage dans les réseaux Ad hoc
2.2.2.4. Problèmes du routage dans les réseaux Manet
2.2.2.5. Les applications des réseaux ad hoc
2.2.3. Réseaux DTN
2.2.3.1. Introduction
2.2.3.2. Définition des réseaux DTN
2.2.3.3. Caractéristiques des réseaux DTN
2.2.3.4. Fonctionnement des réseaux DTN
2.2.3.5. Routage dans les réseaux DTN
2.2.3.6. Domaines d’application de réseaux DTN
2.2.4. Le réseau Ad hoc et le réseau DTN
2.3.Conclusion
Chapitre 3: Méthode d’optimisation (Méta-heuristique PSO)
3.1. Introduction
3.2. Classification des méthodes d’optimisation
3.2.1. Méthodes exactes (déterministes)
3.2.2. Méthodes approchés (non déterministes)
3.2.2.1. Les heuristiques
3.2.2.2. Les méta-heuristiques
3.2.2.2.1. Les algorithmes génétiques
3.2.2.2.2. La programmation génétique
3.2.2.2.3. Optimisation par colonies de fourmis
3.2.2.2.4. Optimisation par essaim particulaire
3.3. Avantages et inconvénients des méthodes approchés
3.4. Conclusion
Chapitre 4: Tache d’exploration et de couverture
4.1. Introduction
4.2. Problème d’exploration
4.2.1. Introduction
4.2.2. Localisation et cartographie
4.2.3. Problèmes liés à la tâche d’exploration
4.2.3.1. Maintien de la connectivité
4.2.3.2. Minimisation du temps d’exploration
4.2.3.3. Minimisation d’énergie
4.2.4. Travaux sur le problème d’exploration
4.3. Couverture
4.3.1. Zone de couverture
4.3.2. Taxonomie de types de couverture
4.3.2.1. Surveillance de l’environnement
4.3.2.1.1. Couverture de zone
4.3.2.1.2. Couverture de points
4.3.2.1.3. Couverture de frontière
4.3.2.2. Types de couverture
4.3.2.2.1. Couverture simple
4.3.2.2.2. Couverture multiple
4.3.2.3. Dynamicité de la couverture
4.3.2.3.1. Couverture statique
4.3.2.3.2. Couverture dynamique
4.4. Conclusion
Chapitre 5:Problème posé et solution proposée
5.1.Introduction
5.2.Problème posé
5.3.Analyse du problème
5.3.1. Coopération
5.3.2. Conditions de communication et paramètres à régler
5.3.3. Fonction objective
5.3.4. Exemples
5.3.5. Communication horizontale
5.3.6. Communication verticale
5.4. Solution
5.4.1. Ressources logiques utilisées
5.4.2. Ressources physiques (Modélisation du robot)
5.4.3. Paramètre de La coopération
5.4.4. Paramètre de l’adaptation
5.5. Particle Swarm Optimization
5.5.1. Principe
5.5.2. Valeurs des paramètres du PSO utilisés
5.5.3. Algorithme de PSO
5.6. Algorithme d’exploration
5.6.1. Création de la population
5.6.2. Calcul d’utilité
5.7. Protocoles de routage
5.7.1. MANET
5.7.2. DTN
5.8. Algorithme de simulation
5.9. Conclusion
Chapitre 6: Mise-en-œuvre et résultats de simulation
6.1.Introduction
6.2.Mise en œuvre de la simulation
6.2.1. Introduction
6.2.2. Choix de simulateur
6.2.3. Mise en œuvre de la solution proposée
6.3.Résultats de simulation
6.3.1. Les règles décelées
6.3.2. La phase de la mise à l’échelle
6.3.2.1. La mise à l’échelle du nombre de robots
6.3.2.2. La mise à l’échelle du nombre de points d’intérêt
6.3.2.3. La mise à l’échelle de la taille d’environnement
6.3.2.4. La mise à l’échelle du rayon de détection
6.3.3. La mise à l’échelle du rayon de communication
6.4.Comparaison des résultats
6.5.Conclusion
Conclusion générale
Références bibliographique